Waveshare WAVEGO Pro Robot bionico cane 12-DOF open source per ESP32 e

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1. L'intera macchina ha 12 gradi di libertà, con una struttura multi-link per le gambe, che aumenta la coppia effettiva dei servomotori.
2. Utilizza servocomandi seriali da 2,3 kg.cm, in grado di fornire feedback in tempo reale su posizione, velocità, tensione di ingresso, ecc.
3. Un sistema operativo in tempo reale funge da macchina di livello inferiore per la generazione dell'andatura e la soluzione di inversione del collegamento, alleggerendo il carico di elaborazione della macchina di livello superiore e migliorando l'efficienza del calcolo dell'andatura.
4. Il design della struttura ultracompatta può essere utilizzato su un desktop, con la struttura realizzata in lega di alluminio e materiali in nylon HP, riducendo il peso pur mantenendo la resistenza strutturale.
5. Il Raspberry Pi può essere espanso come macchina di livello superiore, utilizzando funzioni avanzate relative a OpenCV.La routine include funzioni di rilevamento del volto, rilevamento del movimento e tracciamento del colore.Dispone di interfacce di espansione e viene fornito con manuali utente e documenti di sviluppo secondari.
6. È dotato di autobilanciamento dell'assetto, con un tracker di movimento a 9 assi ad alta precisione ICM20948 in grado di adattarsi a diversi tipi di terreno e di controllare autonomamente il proprio equilibrio.
7. Accesso al Web per il controllo remoto, senza la necessità di configurare manualmente l'ambiente di compilazione.La macchina si avvia e stabilisce automaticamente un hotspot Wi-Fi.Può essere connessa e accedere alla pagina di controllo tramite un browser di un telefono cellulare o di un computer, senza dover scaricare un'app.
8. Può registrare azioni ed eseguirne la riproduzione con un clic.Il cane robot può salvare le istruzioni JSON del robot di controllo come file di attività, che viene salvato nella Flash dell'ESP32 e non andrà perso in caso di interruzione di corrente.Il cane robot può eseguire operazioni complesse e ripetitive richiamando questi file di attività.
Parametri
1. In piedi: lunghezza 218 mm, larghezza 116 mm, altezza 152 mm
2. Sdraiato: lunghezza 228 mm, larghezza 116 mm, altezza 127 mm
3. Peso totale:
- Base: 465 g (batteria inclusa)
- Kit EX / PI5: 554 g (batteria inclusa)
4. Gradi di libertà: 12 in totale, 3 per zampa
Sistema operativo
1. Routine fornite: FreeRTOS + Raspberry Pi OS
Prestazioni di movimento
1. Azioni supportate: stretta di mano, posizione eretta, squat lento, andatura diagonale, salto, autobilanciamento
2. Estensioni di movimento: routine di programmazione delle azioni fornite, incluse funzioni di velocità flessibili (curve di Bézier)
3. Capacità di carico massima
- Base: 300 g
- Kit EX / PI5:200 g
Informazioni sul servo
1. Dimensioni del servo: 23,2 x 12,0 x 25,5 mm
2. Peso del servo: 13 g ± 1 g
3. Tensione di esercizio: 6 V
4. Velocità a vuoto: 0,1 sec/60° (100 giri/min)
5. Coppia di stallo: 2,3 kg.cm (31,99 oz.in)
6. Carico nominale: 0,7 kg.cm
7. Corrente nominale: 400 mA
8. Modalità di controllo: segnale digitale
9. Tipo di protocollo di controllo: comunicazione seriale asincrona half-duplex
Funzione visiva
1. Routine del sistema operativo FreeRT: trasmissione video in tempo reale basata sul web
2. Routine del sistema operativo Raspberry Pi: trasmissione video in tempo reale, rilevamento volti, tracciamento colori, rilevamento oggetti in movimento
3. Nota: tutti i codici sono open source.Le routine di Raspberry Pi OS sono sviluppate sulla base dei progetti open source flask-streaming e OpenCV
Processore e storage
1. Dispositivo di livello inferiore (ESP32):
- Processore: Xtensa LX6 dual-core 240 MHz
- SRAM: 520 KB + 8 MB
- Memoria flash: 448 KB + 4 MB
Altro
1. Standard Wi-Fi: 802.11b/g/n
2. Standard Bluetooth: Bluetooth 4.2, inclusi Bluetooth tradizionale (BR/EDR) e Bluetooth a basso consumo (BLE)
3. Interfacce esterne:
- 2 interfacce di espansione multifunzionali 5P (per la comunicazione con il computer superiore e l'alimentazione)
- Porta di ricarica CC
- Type-C (per download, comunicazione seriale ed espansione periferiche)
4. Parametri di alimentazione
- Tipo di batteria: batteria agli ioni di litio 18650
- Tensione di alimentazione:7V - 8,4V
- Tensione di carica: 8,4V
- Capacità di una singola batteria: 2000mAh
- Numero di batterie: 2
- Protezione della batteria: anti-sovraccarico, anti-scarica eccessiva, anti-sovracorrente, anti-cortocircuito, anti-inversione di polarità, carica bilanciata, funzionamento stabile e più sicuro
- Tensione di uscita: può fornire un alimentatore da 5V, comodo per alimentare altre schede di controllo principali
Contenuto della confezione base:
- WAVEGO Pro (preassemblato prima della spedizione) x 1
- Kit di accessori x 1
- Alimentatore x 1
- Scatola di imballaggio x 1
Contenuto della confezione EX:
- WAVEGO Pro EX (preassemblato prima della spedizione) x 1
- Pacchetto di espansione Raspberry Pi x 1
- Kit di accessori x 1
- Alimentatore x 1
- Scatola di imballaggio x 1
Contenuto della confezione del kit Pi 5:
- Kit PI5 WAVEGO Pro (4GB integratoPi5 (preassemblato prima della spedizione) x 1
- Kit accessori x 1
- Alimentatore x 1
- Scatola di imballaggio x 1